Commande des robots mobiles

Abstract

Ce mémoire a été, consacré à l’étude de théories de commande robuste et à l’application de cette théorie à la commande pour résoudre le problème de poursuite des trajectoires des robots mobiles non holonomes. L’objectif était de garantir la stabilité du système et d’assurer une bonne poursuite de trajectoire même en présence des variations paramétriques, perturbation externes ou des non linéarités du système. La fonction de la poursuite consiste à guider le robot à travers les points intermédiaires pour arriver à la destination finale. Le modèle utilisé pour démontrer les lois de commande dans ce travail est basé sur le modèle cinématique et dynamique du robot mobile de type unicycle. On s'est orienté vers différentes approches, la première approche est basée sur l’utilisation d’une non linéaire par backstepping, la deuxième approche concerne la technique par mode de glissement.