Commande adaptative d’un système électromécanique.

Abstract

Actuellement, les systèmes dynamiques non-linéaires décrient un grand nombre de phénomènes scientifiques et d’engineering. Cette théorie a été appliquée pour une gamme de problèmes en physique, imie,athématique, biologie, médecine, économie et autres. La stabilité a été l’un des problèmes les plus difficiles dans l’étude des systèmes dynamiques nonlinéaires. La commande adaptative est un ensemble de technique utilisé pour l’ajustement automatique en ligne, lorsque les paramètres de régulateur sont inconnus, varient dans le temps et incertains. L’objectif principale de notre travaille est d’appliquer la commande adaptative par Backstepping sur un système non linéaire sous forme triangulaire inférieur paramétrique (bras manipulateur) pour obtenir la loi de commande, et l’étude de la stabilité.